//L293D
//Motor A LEFT
const int motorPin1  = 2;  // Pin 14 of L293
const int motorPin2  = 13;  // Pin 10 of L293
int en1 = 3;

//Motor B RIGHT
const int motorPin3  = 11; // Pin  7 of L293
const int motorPin4  = 10;  // Pin  2 of L293
int en2 = 6;

//Κεραίες- Φωτοαντιστάσεις
int left = A5;
int right = A2;

int Vl;
int Vr;

void setup() {
   //Set pins as outputs
  pinMode(motorPin2, OUTPUT);
  pinMode(motorPin1, OUTPUT);
  pinMode(en1, INPUT);
      
  pinMode(motorPin3, OUTPUT);
  pinMode(motorPin4, OUTPUT);
  pinMode(en2, INPUT);  
  Serial.begin(9600);
}

void loop() 
{
  
  Vl = analogRead(left);
  Vr = analogRead(right);

  Serial.print("left: ");
  Serial.println(Vl);
  Serial.print("right: ");
  Serial.println(Vr);

  delay(1000);   


  if ((Vl < 200&& Vr < 200) || (Vl > 600 && Vr > 600))
  {
   //σταματανε κ Α κ το Β motor
    digitalWrite(motorPin1, LOW);
    digitalWrite(motorPin2, LOW);

    digitalWrite(motorPin3, LOW);
    digitalWrite(motorPin4, LOW);

    Serial.println("stamatane");
  }
  else if (Vl > 350)
  {
    // σταματάει το motor A LEFT
    // κινείται το motor Β RIGHT
    // ώστε να τρίψει αριστερά

    digitalWrite(motorPin1, LOW);
    digitalWrite(motorPin2, LOW);
    
    analogWrite(en2, 250);
    digitalWrite(motorPin3, LOW);
    digitalWrite(motorPin4, HIGH);

    Serial.println("aristera");
  }
  else if (Vr > 350)
  {
    // κινείται το motor A LEFT
    // σταματάει το motor B RIGHT
    // ωστε να στριψει δεξιά

    analogWrite(en1, 250);
    digitalWrite(motorPin1, HIGH);
    digitalWrite(motorPin2, LOW);
    
    digitalWrite(motorPin3, LOW);
    digitalWrite(motorPin4, LOW);

    Serial.println("deksia");
  }
  else
  {
    // κινούνται και το Α και το Β motor
    // ώστε να πάει ευθεία
    analogWrite(en1, 250);
    digitalWrite(motorPin1, HIGH);
    digitalWrite(motorPin2, LOW);

    analogWrite(en2, 250);
    digitalWrite(motorPin3, LOW);
    digitalWrite(motorPin4, HIGH);  
    
    Serial.println("eftheia");
  }

  Serial.println("====================================");
}